Zum ersten Mal wurde die stauferzeitliche Burg 1179 erwähnt. Sie war Stammburg der späteren Grafen von Rechberg.
1986 wurde die Burg von einem Göppinger Privatmann gekauft.
Die mächtige Mauer aus Buckelquadern stammt aus der Stauferzeit Anfang des 13. Jahrhunderts.
Das heutige Aussehen erhielt die Burg im zweiten Bauabschnitt, der bis ins 15. Jahrhundert dauerte.
Die Burg wurde sowohl im Dreißigjährigen Krieg 1648 als auch 1796 in den Französischen Revolutionskriegen zwar von den Franzosen besetzt, aber nicht zerstört.
Nachdem die Burg allen Kriegen trotzte, wurde sie 1865 während eines Wintergewitters vom Blitzschlag getroffen und brannte nieder.
Über eine steinerne Bogenbrücke betritt man die Vorburg.
Der äußere Burghof erstreckt sich zwischen dem ersten und zweiten Graben mit früherem Stallgebäude (heute Burgschänke), Torwarthaus, Scheuer und abgerundetem Wehrturm.
Hinter dem doppelten romanischen Fenster und den Arcaden vermutet man die teilweise heizbare Kemenate (Aufenthaltsraum der Frauen). Hinter den daneben befindlichen Arcaden lag wohl die Küche der stauferzeitlichen Burg.
Die Arcaden dienten als Rauchabzug des offenen Herdfeuers. Unter der gewölbten Decke hing der Vorrat an Rauchfleisch.
Durch den inneren Zwinger gelangt man durch das innere Burgtor in einen kleinen dreieckigen Hof, dem sog. "Lichthof". An ihn schloss sich nordwestlich das ursprüngliche Herrenhaus mit Arsenal, das darüber liegende Futtermagazin und der Ahnensaal sowie die alte Kapelle im zweiten Obergeschoss an. Durch ein ehedem weiteres Tor gelangt man in den inneren Burghof.
Das östliche Herrenhaus wurde in frühgotischer Zeit errichtet,
im 15./16. Jahrhundert mit Fachwerk-Obergeschossen aufgeführt.
Im ersten Obergeschoss befand sich die Wohnung der Obervogts.
Darüber lag der Rittersaal.
Sommer 2010