Stolz ragt die staufische Wehranlage hoch über dem Kochertal auf.
Sie wurde im Laufe ihres Bestehens nie zerstört und zeigt heute immer noch die ursprüngliche Gestalt einer hochmittelalterlichen Ritterburg.
Sie ist mit zwei Rundtürmen befestigt und durch ein Fachwerktorhaus von außen zugänglich. Ein weiterer Graben scheidet dahinter von der Vorburg die Kernburg, die dem Graben eine 13 Meter hohe, 19 Meter lange und 2,5 Meter dicke romanische Schildmauer zukehrt. Ein an deren nördlichen Teil angebauter Bergfried verstärkt hier noch die Befestigung, er hat einen rechteckigen Grundriss und zeigt außen Buckelquader. Die Kernburg wird durch vier weitere Türme gesichert, ein Zwinger läuft rings um sie.
In der Kernburg stehen mehrere Fachwerkgebäude und eine Kapelle.
Erbaut wurde die Anlage um 1200, vermutlich auf einer Vorgängeranlage, die sich aber baulich nicht nachweisen lässt.
Erstmals wurde die Burg um das Jahr 1400 baulich ergänzt. In der Mitte des 15. Jahrhunderts kamen in einer weiteren Baumaßnahme die Ecktürme der Zwingermauer hinzu. Im Jahre 1488 gerieten die Herren von Stetten in einen heftigen Streit mit den Herren von Hohenlohe um die Burg Tierberg (Tierberger Fehde). Im Verlauf dieser Fehde belagerten die Hohenloher die Burg Stetten und eroberten dabei die Vorburg. Nach zähen Verhandlungen und unter Einschaltung verschiedener Schlichter konnten sich die Streithähne friedlich einigen, weshalb es zu keiner größeren Beschädigung oder gar Zerstörung der Burg kam.
Als letzter Neubau entstand im Jahre 1716 in der Vorburg das barocke „Äußere Haus“, das schlossähnlich anmutet; deshalb dürfte es wohl auch zum heutigen Ortsnamen gekommen sein. Die letzte größere bauliche Veränderung fand 1870 statt. Damals verfüllte man den inneren Graben zum Teil und baute das Torhaus um, so dass danach auch Kutschen einfahren konnten.
Seit dem 1. Januar 1972 gehört das Schloss Stetten zur Kreisstadt Künzelsau.
Im Sommer finden im Burggraben die Künzelsauer Burgfestspiele Schloss Stetten statt.
Die Burg befindet sich im Eigentum der Baron-Wolfgang-Stetten-Stiftung und Eigentümer des Barockschlosses von Schloss Stetten ist Christian Freiherr von Stetten der es im Jahr 2015 von der Erbengemeinschaft vollständig erworben hat.
April 2019