Diese große große wehrhafte Anlage entstand im 13. Jahrhundert an der wichtigen Handelsstraße von Frankfurt nach Leipzig. Deshalb heißt es auch "an der Straße"

Im Jahr 1525 begannen durch Graf Philipp II. von Hanau-Münzenberg der Umbau, wo weitere Teile des Schlosses entstanden, auch unter seinem Sohn Philipp III. 1542-1560.

1735 fiel die Grafschaft Hanau samt Schloss Steinau durch Erbschaft an die Landgrafschaft Hessen-Kassel. Es entstanden neue repräsentative Wohngebäude, der Zwinger und die vier Eckbauten mit Kasematten über dem fünfeckigen Grundriss der Renaisancefestung.

Durch den Zwinger mit seinen Geschützscharten, einen breiten Graben und Zugbrücken sowie Fallgattern und gesicherten Toren wurde das Schloss zu einem wehrhaften Bau.